Балдуиновата кула се намира в Архитектурно-музеен резерват Царевец, град Велико Търново. Името на Балдуиновата кула е свързано с легендата, че в нея е бил затворен и намерил смъртта си латинският император Балдуин (Бодуен) Фландърски, който бил пленен от българския цар Калоян след битката при Одрин през 1205 г. Вероятно базирайки се основно на слухове, тази легенда е описанa и от Алберик – средновековен каноник и хронист на Първия кръстоносен поход.

Балдуиновата кула се издига в югоизточната част на крепостта Царевец в град Велико Търново, в непосредствена близост до Френкхисарската порта. Комплексът имал връзка с единственото водоснабдително съоръжение извън стените на цитаделата. Освен входа, средновековната кула охранявала и водохранилището. В близост до кулата е било южното стълбище спускащо се към филтрационен кладенец. Стълбището е било широко 1,75 м., като е било затворено между два успоредни зида. Защитните зидове от двете страни на стълбището са дебели средно 0,85м. и изпълнявали ролята и на парапети. Кладенецът се е намирал в четириъгълна кула намираща се в близост до крайречната ивица.
Съвременната кула е построена през 1930г. по проект на архитект Александър Решенов по подобие на запазена средновековна кула, намираща се в Средновековен град Червен.

Легендата започва с щастливите дни за българите по време на управлението на младия цар Иваница, наричан от гърците Калоян заради мъжката си хубост. Много битки спечелил храбрият владетел, който покорявал вражеските крепости и разбивал чуждите войски. След разгромяването на рицарите бил пленен и с преклонена глава в Търновград бил доведен самият латински император Балдуин от Фландрия. Цар Калоян уважавал смелостта на своите противници и наредил да се отнасят към пленника почтително. В онези времена, срещу свободата на знатния пленник, Българското царство би могло да се сдобие със значителни облаги.
Балдуин бил затворен в югоизточната крепостна кула. Възможно е срещу рицарската му дума, да е бил оставен да се разхожда и донякъде свободно из крепостта около кулата.
Преданието разказва, че докато цар Калоян бил зает с държавни дела и непрестанни борби на военното поле с гърци, маджари и латинци, българската царица (куманката Целгуба) се увлякла по красивия рицар, който изглеждал толкова различен, благороден и примамлив. Решила да погази съпружеската си и царска клетва и да предложи свободата на рицаря, заедно със сърцето си. И в тъмна нощ, преоблечена като прислужница, отишла при Балдуин в кулата, носейки му уж храна. Там задъханато царицата предложила на рицаря своята любов, заедно с решението си да му дари свободата и да избягат заедно към неговите земи.
Балдуин я гледал смаян, но не погазил рицарската си чест и думата, дадена на българския цар. Рицарят отказал без да крие възмущението си от изневярата на българската царица.
Отблъснатата жена, бързо заменила любовта си с яд и омраза. За да си отмъсти коварната царица паднала в краката на Калоян и оклеветила Балдуин, че й предложил любовта си, ако му помогне да избяга. Обръгналият на предателства и коварство български цар наредил пленника да бъде ослепен с нажежен шиш, а след това да бъде хвърлен от Лобната скала.

Според друг вариант на легендата, българската царица, направила предложението до Балдуин, чрез монах-странник от Фландрия на име Алберик, който се срещнал с пленения рицар в българската столица. По-късно монахът бил заловен и у него било намерено писмо от Балдуин до брат му, изнесено с помоща на царицата, в което между другото се казва:
”… Този път всичко мина лесно, защото царицата, жената на Жехана (Калоян) ми помогна. Тя позволи на монаха да се срещне с мен без чужди свидетел. Но ето как стана това.
Първият път при мене влезе монахът сам, защото това беше самата царица. Облечена в неговите дрехи.
След това, когато отец Бенедикт поискал от стражата да се срещне отново с мен, войскарите го пуснали пак сам, без свидетели. Той ми предложи да се облека в неговите дрехи и да избягам. А той да остане на моето място. Имал подкупени хора да помагат. Дълго се борих и колебах. Но знаех колко ще бъде жестоко отмъщението на царя към монаха и отказах. Освен това, работата не беше много сигурна. Защото, не е чудно стражата да е познала преоблечената царица, но не е искала да буди гнева й.
Ще се чудиш защо царицата е идвала при мене. Царицата ме обича. С такава дива, безумна любов, която ме плаши и от която не очаквам нищо добро. Беше дошла да ми предложи да избягаме двамата в Константинопол. Но предложението й ме отврати. Бога ми! Не бих искал никога да се каже, че рицарят Бодуен се е спасил от плен, като е подмамил жената на благородния си домакин. Защото наистина, Жехан се отнесе много великодушно към мене. Той е бил по-голям рицар от нас самите …”
Съвременната кула е реставрирана през 1933 г. по проект на архитект Александър Рашенов по подобие на запазена средновековна кула, намираща се в крепостта Червен, близо до град Русе.