Istoria cetăţii pleacă din perioada romană, din vremea împăratului Traian. De Turris, importantă fortificaţie în luptele cu turcii, se leagă atât numele lui Constantin cel Mare, cât şi numele lui Mircea cel Bătrân. Legendele spun sub cetate ar zace un tunel care făcea legătura cu celălalt mal al Dunării.

Săpăturile efectuate la cetatea medievală din Turnu Măgurele au scos la iveală mai multe morminte pe care arheologii le-au datat ca existând din vremea romanilor. Tot aici a fost descoperit un cuptor de pâine şi mai mai multe rămăşiţe ale unor ateliere în care se confecţionau materiale de război. Frânturile de arme şi scuturi descoperite aici vin să completeze ipoteza în care cetatea datează de pe vremea Împăratului Traian. Locul de pe malul stâng al Dunării a fost preferat şi de alţi împăraţi. Istoricii confirmă faptul că ,pe ruinele castrului roman, ar fi fost ridicată o altă cetatea în secolul al IV-lea, în timpul domniei lui Constantin cel Mare. Misterul cetăţii ridicate aici de împărat se pierde în negura vremii. Cert este că, potrivit istoricilor, pe acelaşi loc, la distanţă de sute de ani, ar fi ridicat o nouă cetate Mircea cel Bătrân.

În vremea domniei lui Mircea cel Bătrân(1386-1393), Cetatea Turris a jucat un rol important în sistemul defensiv al Ţării Româneşti. Locul reprezenta un pilon important al sistemului de fortificaţii pe care când voievodul îl ridicase pavăză împotriva ameninţării otomane din sudul Dunării. Istoricii vorbesc despre planul voievodului de a ridica pe malul Dunării un puternic lanţ de fortificaţii cu rol de apărarea împotriva turcilor. În Teleorman, Mircea cel Bătrân a vrut să întărească sistemul şi, pe lângă cetatea Turnu, au mai fost ridicate alte două cetăţi de pământ , la Frumoasa şi Zimnicea. Zidurile construcţiei ridicate în vremea lui Mircea cel Bătrân aveau o grosime de 4- 5 metri. Forma cetăţii era aceea a unui turn hexagonal, construit din piatră amestecată cu caramidă şi întărit cu grinzi de lemn. Zidul avea un traseu circular, iar de-alungul lui erau plasate turnulete,masive. Cetatea avea două bastioane în colţuri şi un al treilea, la jumătatea zidurilor.

La sfarsitul domniei lui Mircea cel Batran , cetatea Turnu a fost cucerită de turci, intrând sub conducere otomană. Ulterior a fost transformată în raia turceasca. Se spune că cetatea a fost modificată câtă vreme s-a aflat sub stăpânire turcească. Aceşia au adăugat încă un turn în mijlocul cetăţii, după ce zidurile fuseseră distruse parţial în timpul unui incendiu Sub domnia lui Vlad Ţepeş , cetatea a revenit Ţării Româneşti, dar pentru scurt timp. Cu aproape un secol si jumatate mai târziu, Mihai Viteazul o va cuceri de sub stăpânirea turcă.

Ruinele cetăţii Turris sunt încărcate de istorie, dar şi de legende. Se spune că sub poarta cetăţii ar fi fost săpat un tunel care ar fi dus până pe malul celălalt al Dunării. Legenda spune că, prin acest tunel, ar fi fugit din calea cotropitorilor boierii români, pe malul celălalt al Dunării, unde îşi puneau la adăpost avuţiile. Legenda este infirmată de istorici. Arheologii care s-au ocupat de cetatea de la Turnu, de-a lungul anilor nu au descoperit dovezi care să susţină legenda tuneului.